PDF de programación - Observatorios Robóticos: Utilización de software de robótica en la teleoperación de observatorios

Observatorios Robóticos: Utilización de software de

robótica en la teleoperación de observatorios.

Tutor: José Gallardo Arancibia

Alumno: Andrés Villalobos Rivera

Propuesta de Tesis

Magíster en Ingeniería Informática

Departamento de Ingeniería de Sistemas y Computación

Universidad Católica del Norte

Índice de contenido
Resumen.....................................................................................................................................................4
Palabras Claves..........................................................................................................................................4
Introducción...............................................................................................................................................5
Planteamiento del problema.......................................................................................................................7
Relevancia del Problema..........................................................................................................................10
Marco Teórico..........................................................................................................................................12
Astronomía..........................................................................................................................................12
Astronomía Descriptiva..................................................................................................................12
Astronomía Teórica.........................................................................................................................12
Astrofísica.......................................................................................................................................13
Observatorios.......................................................................................................................................14
Tipos de observatorios....................................................................................................................16
Telescopio............................................................................................................................................16
Tipos de Telescopios.......................................................................................................................16
Robótica...............................................................................................................................................21
Tipos de Robots..............................................................................................................................25
Robótica Industrial:....................................................................................................................25
Robótica de Servicio:.................................................................................................................25
Telerobótica................................................................................................................................26
Manipuladores Mecánicos..............................................................................................................27
Cinemática directa de un manipulador......................................................................................28
Cinemática inversa de un manipulador......................................................................................30
Dinámica de un manipulador:....................................................................................................31
Generación de trayectoria..........................................................................................................31
Control de posición Lineal:........................................................................................................31
Control de posición no Lineal:...................................................................................................32
Control de Fuerza:......................................................................................................................32
Framework...........................................................................................................................................33
Dominios de un framework:...........................................................................................................33
Frameworks de aplicación:........................................................................................................33
Frameworks de dominio:...........................................................................................................33
Frameworks de soporte:.............................................................................................................34
Estructura de un Framework...........................................................................................................34
Computación Distribuida................................................................................................................34
CORBA..........................................................................................................................................35
ROS.....................................................................................................................................................35
Conceptos de ROS..........................................................................................................................36
Nivel de Sistema de Archivos....................................................................................................36
Nivel de Grafo computacional...................................................................................................37
Nivel de Comunidad de ROS.....................................................................................................38
Nombres.....................................................................................................................................39
Grafo de Nombre de Recursos..............................................................................................39
Nombres Válidos...................................................................................................................39
Resolviendo Nombres...........................................................................................................40
Nombres de recurso de Paquetes...............................................................................................40

Nombres Validos...................................................................................................................41
Estado del arte..........................................................................................................................................42
Hipótesis...................................................................................................................................................51
Preámbulo:...........................................................................................................................................51
Objetivo....................................................................................................................................................53
General:...............................................................................................................................................53
Específicos:.........................................................................................................................................53
Metodología.............................................................................................................................................53
Cronograma..............................................................................................................................................53
Bibliografía..............................................................................................................................................54
Índice de ilustraciones
Ilustración 1: Distancia entre Antofagasta y Chiu-Chiu, fuente Google Maps..........................................6
Ilustración 2: El lujoso observatorio de Tycho Brahe, fuente [27]..........................................................15
Ilustración 3: Diagrama de Telescopio Reflector.....................................................................................17
Ilustración 4: Diagrama de un telescopio refractor tipo Kepler...............................................................18
Ilustración 5: Diagrama de telescopio tipo Cassegrain............................................................................18
Ilustración 6: Diagrama montura altazimutal...........................................................................................19
Ilustración 7: Diagrama montura ecuatorial.............................................................................................19
Ilustración 8: Robots Kuka en manufactura de vehículos........................................................................21
Ilustración 9: Robots paletizadores..........................................................................................................21
Ilustración 10: Robot de cirugia teleoperado...........................................................................................21
Ilustración 11: El pato que digiere...........................................................................................................21
Ilustración 12: El dibujante......................................................................................................................21
Ilustración 13: El Flautista.......................................................................................................................21
Ilustración 14: El músico............