PDF de programación - Control de un brazo robótico a distancia desarrollado en ambiente Labview, sobre una red ethernet y a través de mensajes de texto vía teléfono celular

UNIVERSIDAD NACIONAL DE CHIMBORAZO

FACULTAD DE INGENIERÍA



ESCUELA DE INGENIERÍA EN ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES



Trabajo de grado previo a la obtención del Título de: Ingeniero en Electrónica y

Telecomunicaciones



TRABAJO DE GRADUACIÓN



“CONTROL DE UN BRAZO ROBÓTICO A DISTANCIA DESARROLLADO EN

AMBIENTE LABVIEW, SOBRE UNA RED ETHERNET Y ATRAVES DE
MENSAJES

DE TEXTO VIA TELEFONO CELULAR”



Autor: Pablo Aníbal Tenelanda Sanaguano



Director: Ing. Daniel Santillán

Riobamba – Ecuador



AÑO
2012

1





Los miembros del Tribunal de Graduación del proyecto de investigación de título: “CONTROL

DE UN BRAZO ROBÓTICO A DISTANCIA DESARROLLADO EN AMBIENTE

LABVIEW, SOBRE UNA RED ETHERNET Y ATRAVES DE MENSAJES DE TEXTO VIA

TELEFONO CELULAR” presentado por: Pablo Aníbal Tenelanda Sanaguano y dirigida por:

Daniel Santillán Haro.

Una vez escuchada la defensa oral y revisado el informe final del proyecto de investigación con

fines de graduación escrito en la cual se ha constatado el cumplimiento de las observaciones

realizadas, remite la presente para uso y custodia en la biblioteca de la Facultad de Ingeniería

de la UNACH.



Para constancia de lo expuesto firman:



----------------------------
Ing. Yesenia Cevallos

Presidente del Tribunal



---------------------------

Ing. Fabián Gunsha

Miembro del Tribunal



------- ---------------------
Nota

Firma



------ ---------------------

Nota



Firma

---------------------------

Ing. Daniel Santillán
Director del Proyecto



------

Nota

---------------------



Firma



2





AUTORÍA DE LA INVESTIGACIÓN



La responsabilidad del contenido de este Proyecto de Graduación, nos corresponde

exclusivamente a: Pablo Aníbal Tenelanda Sanaguano y Daniel Santillán Haro; y el patrimonio

intelectual de la misma a la Universidad Nacional de Chimborazo



AGRADECIMIENTO

3





Agradezco a Dios que me ha dado la sabiduría para seguir adelante.

Un agradecimiento muy especial a mi Mami querida pues con sus consejos, amor,

comprensión y apoyo incondicional durante toda mi vida, ha sido un pilar fundamental

para que pueda culminar mi carrera universitaria con éxito.

A mis hermanas Angelita y Marthita, que en todos estos años de Universidad me han

brindado sus cuidados, concejos, amor y cariño para que pueda alcanzar este logro tan

importante en mi vida.

A mis hermanos Freddy y Manuel que constantemente me han dado palabras de aliento

para seguir adelante y vencer todas las circunstancias adversas que han surgido

mientras cursaba la Universidad.

A mi esposa Ximena por el amor y comprensión que me ha brindado.

Mi agradecimiento a los Docentes de la Universidad Nacional de Chimborazo, por

haber impartido sus conocimientos en las aulas para de esta manera nosotros podernos

forjar un futuro mejor.

Finalmente el agradecimiento a la Universidad Nacional de Chimborazo de cuyas aulas

llevo en mi mente los mejores recuerdos.



DEDICATORIA



Este logro se lo dedico a mi Padre y mi Hermano que

aunque no están con nosotros siempre los he llevado

presentes en mi corazón.

A mi Mami, pues a esa persona tan maravillosa le debo

todo mi ser, todo lo que tengo y todo lo que soy. A

Angelita, Marthita, Freddy y Manuel, por brindarme su

apoyo incondicional durante estos años.

A mi esposa por su amor y comprensión brindados en

estos días.

4

A mis sobrinas y sobrinos que en ellos veo el reflejo de

todo el amor y comprensión que hay en nuestra Familia.

A todos Ustedes les dedico este triunfo.



Índice



ÍNDICE GENERAL

General………………………….………………………………………………………...............i

Índice

de

Cuadros……………………………………….……………………………………………...vi

Resumen…………………………………………………….……...…………………………...............

vii

Summary……………………………………………………….………………………………………..x

iii

Introducción…………………………………………………………………………………………… xiv

CAPÍTULO I

1. MARCO REFERENCIAL ...............................................................................................................

19

1.1.Planteamiento del Problema .......................................................................................................
19

1.2.FORMULACIÓN DEL PROBLEMA...........................................................................................
20

1.3.OBJETIVOS
21

................................................................................................................................

1.3.1.
General…………………………………………………………………………………………......21



5

 1.3.2 Específicos: .........................................................................................................................
21

1.4. JUSTIFICACIÓN ....................................................................................................................... 22

2.FUNDAMENTACIÓN TEÓRICA ....................................................................................................... 23

2.1ANTECEDENTES
23

........................................................................................................................

2.2ALCANCES DEL PROYECTO .....................................................................................................
23

2.3ARQUITECTURA DE UN SISTEMA DE CONTROL AUTOMATICO .......................................
24

2.3.1. DCS. ………………………………………………………………………………………………26

2. 4.CRITERIOS DE DISEÑO DE UN SISTEMA DE CONTROL AUTOMATICO...........................

26

2.4.1Características de un sistema Automatizado .......................................................................
27

2.4. 2.Funciones Principales ......................................................................................................... 27

2.4.3.Estación Maestra.................................................................................................................
28

2.4.3.1. Características

....................................................................................................... 29

2.4.3.2.

Infraestructura
......................................................... 30

y

Métodos

de

Comunicación

2.4.4.Arquitectura de red .............................................................................................................
31

2.4.5 Notificaciones ...................................................................................................................... 31

2.4.6.Procedimientos ....................................................................................................................
32

2.4.7Plataforma utilizada en el desarrollo de aplicaciones industriales .....................................
32

2.4.7.1. LabVIEW ............................................................................................................... 32

2.5. TECNOLOGÍAS A UTILIZAR ..................................................................................................... 33

2.5.1Instrumentación de Control .................................................................................................
33

2.5.1.1. Compact

FieldPoint

Modelo

2020

......................................................................... 33

2.5.1.2. Módulo

NI

cFP-DO-400

(Digital

I/O)

................................................................... 35

2.5.1.3. Módulo

NI

cFP-AI-100

(Analog

I/O)

..................................................................... 36

2.5.1.4. Módulo

NI

cFP-CB-1

............................................................................................. 37

2.5.2.

Software .................................................................................................................. 38

2.5.5.1. LabVIEW 2011 ...................................................................................................... 38



6

2.5.5.1.1.

2.5.5.1.2.

2.5.5.1.3.

2.5.5.1.4.

2.5.5.1.5.

2.5.5.1.6.

2.5.5.1.7.

2.5.5.1.8.

2.5.5.1.9.

2.5.5.1.10.

2.5.5.1.11.

¿Cómo Trabaja LabVIEW? .......................................................................
40

Panel Frontal ............................................................................................
40

Diagrama de Bloques ................................................................................
41

Paletas. ......................................................................................................
42

Paleta de herramientas (Tools palette) .....................................................
42

Paleta de controles (Controlspalette) .......................................................
43

Paleta de Funciones (functionspalette) .....................................................
43

Programación en Labview ........................................................................
44

Ejecución de un VI ....................................................................................
45

Estructuras
46

..............................................................................................

Arquitectura de