PDF de programación - Clase 3: Usando los sensores

Clase 3: Usando los sensores

Grupo de Desarrollo Lihuen

Año 2012

Grupo de Desarrollo Lihuen
Clase 3: Usando los sensores

Clase 3
Temario

Repaso de estructuras básicas de Python
Los sensores del Robot
Guía práctica

Grupo de Desarrollo Lihuen
Clase 3: Usando los sensores

Primer curso de programación usando robots y Python

Objetivos
El objetivo de esta clase es afianzar el uso del lenguaje Python
utilizando los sensores del robot

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Clase 3: Usando los sensores

Python
Repasando la sintaxis

¿Qué vimos hasta ahora?

Sentencias condicionales usando la instrucción if o sus
variantes if-elif-else
Estructuras iterativas (sentencias while y for)
Definimos funciones usando el constructor def
Escribimos módulos en Python

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Clase 3: Usando los sensores

Repasando la sintaxis
Sentencia if

sentencias

elif condicion:

sentencias

else:

sentencias

IMPORTANTE
¿ Se acuerdan qué
hace
función
la
raw_input?

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Clase 3: Usando los sensores

Usamos la sentencia if para ejecutar instrucciones en forma
condicional
if condicion:

print '''Indicanos hacia qué direcci

ón te gustaría mover el robot:

1.- Avanzar"
2.- Retroceder'''
opcion=raw_input("Opción:")
if opcion=='1':

robot.forward(100,1)

elif opcion=='2':

robot.backward(100,1)

else:

robot.stop()

Repasando la sintaxis
Sentencia while

Permite ejecutar repetidamente un conjunto de instrucciones
mientras se cumpla una condición usamos la sentencia while

print('''Acción para mover el robot:

1.- Girar a la derecha
2.- Girar a la izquierda
4.- Salir''')

opcion=raw_input("Opción:")
while (opcion!= '4'):

if opcion=='1':

robot.turnRight(100,1)

elif opcion=='2':

robot.turnLeft(100,1)
robot.forward(100,1)

else:

print "Ingresaste una opción no

válida."

opcion = raw_input("Opción: ")

while condicion:

sentencia1
sentencia2

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Clase 3: Usando los sensores

Repasando la sintaxis
Sentencia while

Permite ejecutar repetidamente un conjunto de instrucciones
mientras se cumpla una condición usamos la sentencia while

print('''Acción para mover el robot:

1.- Girar a la derecha
2.- Girar a la izquierda
4.- Salir''')

opcion=raw_input("Opción:")
while (opcion!= '4'):

if opcion=='1':

robot.turnRight(100,1)

elif opcion=='2':

robot.turnLeft(100,1)
robot.forward(100,1)

else:

print "Ingresaste una opción no

válida."

opcion = raw_input("Opción: ")

while condicion:

sentencia1
sentencia2

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Clase 3: Usando los sensores

Repasando la sintaxis
Sentencia for

Cuando podemos saber exactamente las veces que queremos repetir
una serie de instrucciones podemos usar la sentencia for

Sentencia for

for var in lista:

sentencia1
sentencia2

ejemplo

for i in [1,2,3]:

robot.forward(50, 0.5)
robot.bakckward(50, 0.5)
robot.turnRight(35, 1)
robot.turnLeft(35, 1)
wait(1)

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Clase 3: Usando los sensores

Repasando la sintaxis
Sentencia for

Cuando podemos saber exactamente las veces que queremos repetir
una serie de instrucciones podemos usar la sentencia for

Sentencia for

for var in lista:

sentencia1
sentencia2

ejemplo

for i in [1,2,3]:

robot.forward(50, 0.5)
robot.bakckward(50, 0.5)
robot.turnRight(35, 1)
robot.turnLeft(35, 1)
wait(1)

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Repasando la sintaxis
Función range()

La función range() permite generar listas en forma dinámica

>>> range(10)
[0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9]
>>> range(3, 8)
[3, 4, 5, 6, 7]
>>> range(0, 10, 2)
[0, 2, 4, 6, 8]
>>> range(7, 3, -1)
[7, 6
>>> range(-10, -100, -30)
[-10, -40, -70]

5, 4]

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Clase 3: Usando los sensores

Repasando la sintaxis
Función range()

Veamos un par de ejemplos:

Ejemplo

for i in range(1,4):

robot.forward(50, 0.5)
robot.bakckward(50, 0.5)
robot.turnRight(35, 1)
robot.turnLeft(35, 1)
wait(1)

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Clase 3: Usando los sensores

¿y esto?

sum=0
for i in range(1,100, 2):

sum=sum+i

print sum

Repasando la sintaxis
Función range()

Veamos un par de ejemplos:

Ejemplo

for i in range(1,4):

robot.forward(50, 0.5)
robot.bakckward(50, 0.5)
robot.turnRight(35, 1)
robot.turnLeft(35, 1)
wait(1)

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¿y esto?

sum=0
for i in range(1,100, 2):

sum=sum+i

print sum

Repasando la sintaxis
Funciones

Una función tiene un encabezado y un cuerpo:

def nombre(parametros):

Encabezado de la función

sentencia1
sentencia2
sentencia3

Cuerpo de la función

CUIDADO CON LA INDENTACION!!!!!

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Clase 3: Usando los sensores

Repasando la sintaxis
Funciones

Una función tiene un encabezado y un cuerpo:

def nombre(parametros):

Encabezado de la función

sentencia1
sentencia2
sentencia3

Cuerpo de la función

CUIDADO CON LA INDENTACION!!!!!

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Repasando la sintaxis
Funciones

Una función tiene un encabezado y un cuerpo:

def nombre(parametros):

Encabezado de la función

sentencia1
sentencia2
sentencia3

Cuerpo de la función

CUIDADO CON LA INDENTACION!!!!!

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Repasando la sintaxis
Funciones

def mi_funcion(arg1, arg2);

sentencia1
sentencia2

Para ejecutar un función se la debe invocar:

mi_funcion(20,10)
asociando:

arg1 con el valor 20, y
arg2 con el valor 10.

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Clase 3: Usando los sensores

Repasando la sintaxis
Funciones

def mi_funcion(arg1, arg2);

sentencia1
sentencia2

Para ejecutar un función se la debe invocar:

mi_funcion(20,10)
asociando:

arg1 con el valor 20, y
arg2 con el valor 10.

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Repasando la sintaxis
Funciones

Las funciones pueden tener argumentos que tomen valores por
defecto:

def mi_funcion(arg1=1, arg2=3):

sentencia1
sentencia2

Pudiendo invocar:

mi_funcion(): Si no envío argumentos, se asumen los valores
por defecto
mi_funcion(2): En cuyo caso se asocia arg1 al valor 2 y arg2 se
asocia con el valor por defecto
mi_funcion(arg2=2, arg1=1000): En este caso, la asociación
queda explícita nombrando los parámetros

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Repasando la sintaxis
Funciones

Las funciones pueden tener argumentos que tomen valores por
defecto:

def mi_funcion(arg1=1, arg2=3):

sentencia1
sentencia2

Pudiendo invocar:

mi_funcion(): Si no envío argumentos, se asumen los valores
por defecto
mi_funcion(2): En cuyo caso se asocia arg1 al valor 2 y arg2 se
asocia con el valor por defecto
mi_funcion(arg2=2, arg1=1000): En este caso, la asociación
queda explícita nombrando los parámetros

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Repasando la sintaxis
Ejemplo

def hago_figuras(r):

tiempo = 2
lado = 30
esperar = 2
cant_figuras = input("Ingrese la cantidad de figuras: ")

for i in range(cant_figuras):

cant_lados = input("Ingrese el numero de lados de la

figura "+str(i+1)+":")

vuelta = input("Según la figura entre la vuelta de la

figura "+str(i+1)+":")

for j in range(cant_lados):

r.forward(lado, tiempo)
r.turnRight(vuelta, 2)
wait(esperar)

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Repasando la sintaxis
Programa - Módulo

Usando el IDE, guardamos nuestro código en un archivo
Extensión .py.
Minúsculas y mayúsculas!!

Mi programa

print "Hola mundo"

Lo ejecutamos en la terminal o
desde Geany
python hola.py

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Clase 3: Usando los sensores

El robot
Trabajando con los sensores

Volviendo al robot

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Sensor de distancia
Sensor de línea

El robot
Trabajando con los sensores

Volviendo al robot

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Sensor de distancia
Sensor de línea

El robot
Trabajando con los sensores

¿Cómo obtenemos los valores de los sensores?

senses(robot) Muestra en pantalla continuamente el estado.
robot.ping() Devuelve la distancia en centímetros al objeto
frente al robot.
robot.getObstacle() Devuelve True si hay un obstáculo a
menos de 10 centímetros.

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El robot
Trabajando con los sensores

¿Cómo obtenemos los valores de los sensores?

senses(robot) Muestra en pantalla continuamente el estado.
robot.ping() Devuelve la distancia en centímetros al objeto
frente al robot.
robot.getObstacle() Devuelve True si hay un obstáculo a
menos de 10 centímetros.

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Clase 3: Usando los sensores

El robot
Trabajando con los sensores

¿Cómo obtenemos los valores de los sensores?

senses(robot) Muestra en pantalla continuamente el estado.
robot.ping() Devuelve la distancia en centímetros al objeto
frente al robot.
robot.getObstacle() Devuelve True si hay un obstáculo a
menos de 10 centímetros.

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El robot
Trabajando con los sensores

Vista de senses(robot)

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El robot
Trabajando con los sensores

Ejemplo con ping()

def hay_obstaculo(robot):

if robot.ping()<15:

return True

else:

return False

Usando la función hay_obstaculo()

robot.forward()
while not hay_obstaculo(robot):

pass

robot.stop()

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Ejemplo con ping()

def hay_obstaculo(robot):

if robot.ping()<15:

return True

else:

return False

Usando la función hay_obstaculo()

robot.forward()
while not hay_obstaculo(robot):

pass

robot.stop()

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El robot
Ejemplos con getObstacle()

Sin parámetros

Con parámetros

robot.forward()
while not robot.getObstacle():

pass

robot.stop()

robot.forward()
while not robot.getObstacle(30):

pass

robot.stop()

Avanza hasta que encuentra un
obstáculo a 10 centímetros.

Avanza hasta que encuentra un
obstáculo a 30 centímetros.

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El robot
Ejemplos con getObsta