SQL - Problema Con Tablas Relacionadas

Que tal compañeros tengo el siguiente problema deseo saber si hay una forma para eliminar, actualizar o agregar registros entre tablas que esten relacionadas por un campo en comun por ejemplo:
es que el IDEmp de la Tabla Secundaria y el IDEmp de la Tabla Primaria se eliminen en una sola linea de codigo (lo trataba de hacer con un INNER JOIN pero solo me eliminaba el registro de una sola tabla).

Nota: Actualmente lo que hago es eliminar primero la referencia de la tabla secundaria y despues la primaria.

les Agradezco Por su Ayuda

Hola Doctor:

En las propiedades de la dichosa relacion activa:
- Actualizar en cascada los campos relacionados.
- Eliminar en cascada los campos relacionados.

Aunque no lo recomiendo ya que esto atenta contra las reglas de integridad de BD y tambien atenta contra mi integridad, jajaja.

Bye