SQL - insertar desde dos tablas hacia una

quiero insertar valores de dos tablas a una sola

insert into tabla1(numero,codigo,descripcion,cantidad)
select ( codigo,descripcion,cantidad ) from tabla2

pero el numero esta en otra tabla como lo jalo

debería ser algo así:
insert into tabla1(numero,codigo,descripcion,cantidad)
select ot.numero, t2.codigo, t2.descripcion, t2.cantidad from tabla2 t2 inner join [LaOtraTabla] ot on t2.[CampoRelacionado] = ot.[CampoRelacionado]

Lo que está en corchetes tienes que reemplazarlo con los valores reales de tu relación y los campos relacionados.

Espero que te sirva.

Saludos.