Robotica - NECESITO PROGRAMA PIC16F84A-20

Necesito ayuda para un programa en un PIC16F84A-20 que a través de 4 CNY70 en cada una de las llantas de mi robot... y leyendo unos discos divididos en 8 segmentos(4 blancos y 4 negros)... me de un conteo de vueltas... y me mande un byte que termine en 10 ( un binario... ej... 00000010). pro favor... llevo semanas intentando y no me sale...

son 15 posibilidades... 00 0000 10

los primeros 2 bits no se usan.... los 4 bits siguientes son uno por cada llanta que de su vuelta (en caso de que se atoren las llantas o se barrán o se caigan... me da la señal de que hay problemas)... y los ultimos 2 le van a decir a mi programa de donde viene la señal... usamos otros pics y esos mandan una señal diferente... si alguien puede hacerlo y pasarmelo estaré eternamente agradecido... POR FAVOR!!!! :'(

Pues como estas no tengo una solucio pero te puedo enviar muchos manuales de PICS aqui esta mi direccion [email protected]

hasta la vista

Nesecito un proyecto no tan complicado ke ejecute un proceso ke no sea recorer una led por uno delos puesrtos por ke ya lo hize sino una idea paara llevar acabo uno Un prceso industrial controladopor el microcontrolador 16f84 por favor agradeceria su ayuda