HTML - Utilizar valor de Select

Como es posible utilizar el valor del select sin necesidad de hacer submit, como es posible? Lo que necesito es que si tengo dos select, el segundo cambie dependiendo del valor qeu tenga el primero, asi de primera carga de la pagina y ademas que cuando el usuario seleccione un valor del combo superior el inferior cambie con respecto al valor que se tenga actualmente en el primero.

<input type=select onchange='funcion()'> ;
para acceder al valor del select:
document.formulario.nombre.options[document.formulaio.nombre.options.selectedIndex].value