XML - Modificar un XML en C#

h0la!... tengo la duda de como modificar un registro de xml...
lo hago en C# y escribo en el XSD de un Dataset donde agrego un datatable,
solo puedo leer, mostrarlo y tambien escribir en un Datagrid, el problema es como modificar un registro seleccionado del datagrid pasarlo a otro winForm o ahi mismo en el Datagrid...
espero y me explique bien xD...

Pd. estoy usando un webservice

si alguien sabe se lo agradeceria mucho...

midts.ReadXml(@"C:\archivoXML3.XML"); // leer el xml para pasar a escribir
midts.Tables[0].Rows[Id]["Nombre"] = ""+Nombre.ToString()+""; // indico la posicion del row y le digo que en la columna sea igual al dato nuevo

midts.WriteXml(@"C:\archivoXML3.XML"); // Escribir en el archivo en el Disco
return midts; retorno el datset

xD, aun me hace falta hacer relaciones de tablas con DataRelations