Visual Basic.NET - Como agregar datos que estan en texboxt a datagridview

Buenas como puedo agregar esos 2 datos que estan en los texboxt al datagridview al darle click al boton que esta en el circulo que se llama agregar, en la fila que esta seleccionada.

Hola, escribe en el evento clic de tu boton el codigo de esta forma, por ejemplo:

DataGridView1.SelectedRows(0).Cells(4).Value=TextBoxPrecio.Text
DataGridView1.SelectedRows(0).Cells(5).Value=TextBoxSubTotal.Text

gracias hermano ese codigo funcionaria con cualquier fila que yo seleccione verdad ?

Claro que si, pero si tu datagridview permite seleccion multiple de filas, deberas especificar el indice segun la fila seleccionadda que desees. Y a que todas las filas seleccionadas se cuentan desde el indice 0.