SQL Server - AYUDA CON CONSULTA SQL

Buenas a todos mi pregunta es ¿Como puedo saber si dos usuarios pertenecen a un mismo Grupo?, teniendo en cuenta que tengo una Tabla Usuarios, una tabla Grupos y una tabla GrupoUsuario donde tengo el idUsuario y idGrupo, donde un usuario puede tener varios grupos y un grupo varios usuarios.

Gracias de Ante Mano!!

No se comprende muy bien, ¿Tiene el ID de los usuarios a consultar?