Robotica - Control de un brazo

Estoy en la creacion de un brazo controlado, este brazo solo gira, pero he de controlarle exactamente. Quisiera saber cuales son los parametros del brazo que he de conocer para seleccionar el motor adecuadamente. Gracias.

Pues el peso basicamente, eso definira el tamaño del motor, y puedes elegir entre un servomotor o un motor de pasos, algo más complejo seria un motor dc con retroalimentación para sensado de la posición del eje.