Robotica - problema con error de robot IRB6400- 2564

Hola soy nuevo en la comunidad y nuevo programador.
Estoy teniendo un problema con un robot modelo IRB6400-2564. Es un robot viejo pero lo tenemos en funcionamiento
y cuando quiero calibrar los ejes del mismo no me deja y me tira el siguiente error: servots .c 746 not allomed.it se 06:07.39.
Si a alguien ya le paso , le agradesco el comentario.

Hola, esa faya es comun en los abb. Lo que puedes hacer es desconectar las baterias del robot y de la mesa de trabajo (si tiene.), luego volver a conectarlas y comenzar a calibrar de nuevo, es como resetear los cuenta revoluciones. Prueba con eso seguramente sera tu solución.