Robotica - Problema en lineales con ABB 2400L

Buenas, necesito ayuda con un tema que me trae de cabeza. Estoy implantando una instalación con un robot de ABB modelo 2400L y me estoy volviendo loco porque a la hora de programar las trayectorias no consigo que todas sean lineales. Al desplazarse el robot de un punto a otro hay zonas concretas que realiza como un pequeño rebote, en lugar de trazar una linea hay una pequeña parte de esa linea que dibuja unas ondulaciones. No es tema de reorientaciones. Intento corregir esas ondulaciones colocando puntos en ellas pero el robot realiza el mismo dibujo. Jamás me había ocurrido algo así. Mecanicamente el robot parece estar bién. Si fuera un problema de calculos he pensado que lo haría durante toda la trayectoria, es algo muy raro.
Gracias por la ayuda, un saludo.

Puede ser que uno de los motores esté desfasado algunos? o que hallan cambiado el motor de algún eje?

Posiblemente este dañada la unidad mecanica o tambien mal definido el TCP, puedes empezar por ahi.

Hola Francisco, seguramente ya has solucionado este problema, de no ser así, avisame.

Hola que tal, actualmente tengo este problema con un irb 6400, ajusto correctamente el TCP (como lo hago con otro robot)
pero no me respeta los movimientos una vez que esta definido, sabrán alguna solucion,
Gracias

He escuchado que con este tipo de robots tan grandes, se ha tenido problemas de TCP por que se modificaba la forma de la Herramimenta que se utilizaba, no se el tipo de aplicación a la que se dedica, pero cuando trabaja con temperatura o algún agente externo, se puede dilatar el material de la herramienta en alguna de las zonas, generando un improvisto, dificil de detectar;