PHP - Problema para relacionar datos desde un array con PHP

idt | trabajo      | miembro

----------------------------

1   | Trabajo 1  | 1,2

2   | Trabajo 2  | 2,3

id | nombre

----------------------------

1   | Pedro

2   | Pablo

3   | Mario

<?php

try {

    $conn = new PDO('mysql:host=localhost;dbname=pruebas', 'root', '');

    $conn->setAttribute(PDO::ATTR_ERRMODE, PDO::ERRMODE_EXCEPTION);

}

    catch(PDOException $e){

        echo "ERROR: " . $e->getMessage();

}

//$m = $conn->query("SELECT * FROM trabajo INNER JOIN usuario ON usuario.id = trabajo.miembros");

$m = $conn->query("SELECT * FROM trabajo");

$fila = $m->fetch();

//while($fila = $m->fetch()){

$miembros = explode(',',$fila['miembros']);

for($i=0; $i < count($miembros); $i++){

//echo $miembros[$i].$fila['nombre'].'<br>';

print_r($miembros);

//}

}

?>

$conn = new mysqli('localhost', 'root', '', 'pruebas', 3306);

$qA = "SELECT * FROM trabajo";

$rA = $conn->query($qA);

while ($fA = $rA->fetch_array()) {

   $miembros = explode(',',$fA[2]);

   echo $fA[1].' Asignado a ';

   for($i=0; $i < count($miembros); $i++){

       $qB = $conn->query("SELECT * from usuario where id = '" . $miembros[$i] . "' ");

       $rB = $qB->fetch_row();

       echo  (count($miembros)-$i)==1? $rB[1]:$rB[1].', ';

   }

   echo '<br>';

}