PHP - Asociar 2 query

Buenas tardes amigos, vengo a molestarlos con una tremenda duda, espero poder explicarme de la mejor manera.

Tengo una tabla HTML en la cual cargo unos datos desde una tabla MySQL llamada requerimientos, en una de las columnas de esta tabla MySQL (empresa) esta el numero de id de la empresa, no el nombre.

En otra tabla MySQL llamada clientes esta el nombre de la empresa con su id, mismo que esta en la tabla requerimientos.

En la tabla HTML yo cargo todos los datos de la tabla requerimientos pero necesito traer el nombre de la empresa desde la tabla cliente, mi consulta es la siguiente.

¿Como puedo asosiar en distintos query el nombre de la empresa de la tabla clientes con el dato de la id de la tabla requerimientos.

Les dejo los codigos y espero puedan ayudarme, muchas gracias.
<table class="tablareq">
<?php
include("conexion.php");

$query="SELECT id,nombre,asignado,empresa,sucursal,DATE_FORMAT(fechaInicio, '%d/%m/%Y') AS fecha,horaInicio,estado FROM requerimientos ORDER BY id DESC";
$resultado= $conexion->query($query);
while($row=$resultado->fetch_assoc())

{
?>
<tr class="tituloA">
<td colspan="5"><?php echo $row['nombre']; ?></td>
</tr>
<tr class="tituloB">
<td colspan="5"><?php echo $row['estado']; ?></td>
</tr>
<tr>
<td></td>
<td></td>
<td></td>
<td></td>
</tr>
<tr>
<td><?php echo $row['id']; ?></td>
<td><?php echo $row['asignado']; ?></td>
<td>id: <?php echo $row['empresa']; ?> - Empresa: - Sucursal: <?php echo $row['sucursal']; ?></td>
<td><?php echo $row['fecha']; ?> a las <?php echo $row['horaInicio'] ?></td>
<td><a href="fichaRequerimiento.php?id=<?php echo $row['id']; ?> & empresa=<?php echo $row['empresa']; ?>"><span class="icon-eye"></span></a></td>
</tr>
<?php
}
?>
</table>

puedes hacerlo de varias formas, con inner join o sin ello, si te recomiendo que leas sobre inner join, outer join, left join....., por que hay muchas formas de union, ectt..

tenemos las dos tablas









sin inner join





Con inner join





Saludos

Gracias por tu respuesta, voy a estudiar lo que me dices.

Voy a implementar lo que me estas diciendo, muchas gracias.

Muchisimas gracias, me sirvio de mucho y es justo lo que necesitaba, muy agradecido...