PHP - Ocultar Extension PHP

Hola Colegas, una consulta estoy desarrollando paginas web en php y a la vez internamente sistemas en php, pero mi pregunta es como poder ocultar la extencion php en el URL del navegador y colocar otras variables u otro nombre que salga en el URL sin que sea el nombre del archivo en php ejemplo ahorita esta asi: localhost/pagina/principal.php ó www.midominio.com/principal.php y lo que quiero conseguir es algo asi: localhost/pagina/Home ó www.midominio.com/Home ó www.midominio.com/consultas ;etc, he googleado buscando solucion pero no los encuentro, espero poder contar con sus conocimientos a este grupo de programadores y poder aportar sus granito de arena, gracias y saludos.

Hola, usando el archivo .htaccess junto con el modulo rewrite puedes hacer lo que pides, reescribiendo y redirigiendo urls como gustes.

Ejemplo:

Recuerda que tu servidor debe ser Apache y ademas al momento de editar o crear tu archivo .htaccess en los enlaces que llaman a los archivos php podrias llamarlo sin esta extension.

Saludos