PHP - controladora

Hola a todos..estoy implementando un sistema con MVC pero tengo dudas con la controladora... concretamente no se como realizar el "bootstrap" (puerta de entrada al sistema),
lo que se de esto es que todo pasa por index, en donde de ahi se llaman a los controladores apropiados y la url queda de la siguiente forma:
www.example.com/index.php?controlador=items&accion=listar

alguien me podria mostrar algun codigo?? y ayudarme a entender el manejo??...por favor necesito ayuda ya que en internet no encontre sobre esto,..gracias..