Open GL - Problemas Rotaciones en 3 dimensiones

Hola, bueno les voy a explicar mi problema. Originalmente yo tenia un programa de un auto de F1, que se movia sobre una pista sobre los ejes X e Y, cosa que andaba perfecto, yo a este auto le daba un angulo de giro para doblar, y una velocidad, y con el Seno y el Coseno podia sacar la variacion respecto de X y de Y para hacer las respectivas traslaciones para poder desplazar el auto. Ahora para un trabajo de la materia decidimos cambiar este auto por un avion, por lo que hay que hacerlo despegar jeje. Tengo las ecuaciones de variaciond e movimiento esfericas, para saber cuanto varia en X,Y y Z de acuerdo al angulo de elevacion que le de al avion, pero se me complica a la hora de las rotaciones, cuando el auto empieza a volar, el auto empieza a rotar de formas medias extrañas. Mi duda es, conoce alguien algun tipo de ecuacion que pueda usar con las rotaciones en 3 dimensiones??

mira aca google me tiro tu consulta, pense que era la respuesta a algo¡¡¡