MySQL - duda relaciones n:n

Vamos a ver, tengo esta duda desde hace tiempo a ver si alguien me la puede resolver.

Caso típico, tengo una tabla usuarios y otra de grupos. Cada usuario puede estar en múltiples grupos. Mi diseño:

TABLA USUARIOS
id | nombre | apellidos

TABLA GRUPOS
id | grupo

TABLA GRUPO_USUARIO
grupo_id | usuario_id

Mi duda es la siguiente, si yo quiero sacar un listado de registros que contengan el nombre de usuario y los grupos que pertenece.

Por ejemplo:
1 | Juan | Grupo1 - Grupo2 - Grupo3

o

1 | Juan | Grupo1 | Grupo2 | Grupo3
2 | Marta | Grupo2

Actualmente lo que hago es sacar primero todos los usuarios, a partir de ahy para cada uno de ellos busco a que grupos pertenece. Y la verdad no me parece una forma muy optimizada ya que el resultado es que al final se realizan tantas consultas como usuarios hay.

¿Como resolvéis vosotros estos casos?

Gracias

lo 1º, te falta id_grupo_usuarios en su tabla,

y lo 2º, lo que dices no se puede hacer con una simple consulta, yo lo que ago es un recordset para los grupos y uno para usuarios