Matlab - Encontrar Funcion de transferencia con datos muestreados

Tengo datos muestreados en el tiempo de un proceso cualquiera (presión, flujo, nivel, etc.) en base a estos datos se quiere encontrar la función de transferencia aproximada para sintonizar un lazo de control utilizando el lugar geométrico de raices. Como puedo convertir estos datos en una función f(s)? o que otra opción sugieren para utilizar estos datos para sintonizar el lazo?
Normalmente he utilizado métodos empíricos de prueba y error, pero no hay respaldo en ello.
Gracias de antemano.

Yo necesito saber esto también! alguien sabe?