Matlab - Ayuda con figura a representar

Muy buenas.Tengo un problema con este ejercicio de matrizes , consiste en representar esta figura mediante varios ejes de representacion , se parte desdel B y hay que hallar A y C con unas matrices homogoneas, las cuales ya las tengo halladas.
abrx=[1 0 0;0 cos(pi/2) -sin(pi/2);0 sin(pi/2) cos(pi/2)]
%ABRx=90º
abry=[cos(0) 0 sin(0);0 1 0;-sin(0) 0 cos(0)]
%ABRy=0º
abrz=[cos(pi/2) -sin(pi/2) 0; sin(pi/2) cos(pi/2) 0;0 0 1]
%ABRz=90º
abr=abrz*abry*abrx
bcrx=[1 0 0;0 cos(pi/2) -sin(pi/2);0 sin(pi/2) cos(pi/2)]
%BCRx=90º
bcrz=[cos(0.6301) -sin(0.6301) 0; sin(0.6301) cos(0.6301) 0;0 0 1]
%BCRz=36.9º
bcry=[cos(pi) 0 sin(pi);0 1 0;-sin(pi) 0 cos(pi)]
%BCRy=180º
bcr=bcrz*bcry*bcrx
abt=[0 0 1 0;1 0 0 4;0 1 0 2;0 0 0 1]
%vector de desplazamiento (0 4 2)
bct=[-0.8080 0 0.5892 3;-0.5892 0 -0.8080 0;0 1 0 0;0 0 0 1]
%vector de desplazamiento (3 0 0)
act=abt*bct


El codigo consiste en las 3 matrices homogeneas y no se como puedo representar los ejes ni la figura , tomando como orientacion B.
http://imageshack.us/photo/my-images/190/ejerciciomatlab.png/

Muchas gracias

me confundi de link , la pieza es:
http://imageshack.us/photo/my-images/839/ejerciciomatlab2.png/

alguien puede ayudarme con el ejercicio porfavor..

Hola Manu,
Veo que nadie te ha contestado.
Bueno el problema, es que tu problema es un problema matematico, y para eso hay que saber fundamento teorico de tu tema.
Bueno te doy una opcion, resuelve tu problema matematicamente es decir en hoja y papel y luego lo dibujas, asume que es tu examen pero hazlo bien detallado, tal como dice tu teoria. Luego eso que haz hecho me lo mandas a mi correo, para ver la solución matematica de tu problema y por alli hacer un codigo para tu problema.

ayuda en matlab

Saludos.
JOSE JEREMIAS CABALLERO

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