Matlab - Obtener vista cenital pista tenis

Buenas! Estoy metido con un proyecto de un robot de recoleccion de pelotas de tenis en una pista y necesito algo de ayuda. Ahora estoy trabajando con una camara que recoje imagenes de la pista, y necesito obtener la vista cenital de esa imagen (para poder ver la pista como desde arriba) y poder aplicar los algoritmos de deteccion de pelotas que ya tengo desarrollados. Esto supongo que se lograria con una matriz de transformacion, pero no domino mucho el tema y no se por donde tirar. ¿Alguna idea?
Gracias :)