Matlab - Duda sobre un ejercicio

El ejercicio trata sobre simulink, i es este:

-Disponemos de un motor DC cuya función de transferencia es:

G(s)= W(s) / V(s) = 100 / (0,1s+1)

y con él pretendemos implementar dos sistemas de control de posición:
a) Sin usar realimentación intermedia de velocidad
b) Usando realimentación intermedia de velocidad como sigue:

v w
+ O---------MOTOR-----------
- L____-0,05_____l

Se pide:
1) Excitar al sistema realimentado como indica la siguiente figura
Tabla (tiempo en seg, radianes)
Empieza en X=0, luego de (0,0) se va a (0,10), despues va (1,10) i luego ay pendiente de
30rad/s.
2) Determinar los valores de sobreimpulso, tiempo de establecimiento, frecuencia
de oscilación y tiempo de subida en la posición de salida. Hacerlo de forma
aproximada y para ambos casos.
3) Observar y comentar las respuestas en velocidad y posición.
4) Comparar los resultados.