Linux - controlador de servomotores

alguien podria decirme que comandos utilizar en lenguaje C u otro lenguaje dentro de linux para poder controlar o enviar y recibir bits de datos a traves del puerto paralelo o el puerto serial. tengo un proyecto en el que necesito controlar servomotores y sensores a traves de estos puertos y me interesa que quede sobre linux.
saludos.

la programacion de los puertos no es la misma que en c++ para windows (obviamente), tienes que buscar informacion sobre "/usr/include/asm/io.h " y "outb" ; "inb" que es para escribir y recibir datos

suerte