Linux/Unix Shell Scripting - Traer ficheros de otro sistema.

Tengo dos maquinas Unix en la misma red, en una corren unas aplicaciones y en la otra bases de datos. Debo pedirle desde la maquina A, unos datos a la B, que me los guarde en fichero, traerme ese fichero a la A y aqui procesar esa informacion.
No puedo usar rcp, que seria lo mas rapido, aunque tengo acceso a las dos maquinas.
He pensado en hacer un script que lo haga mediante ftp (que es lo que realmente hago ahora, pero a mano).
¿Hay alguien a quien se le ocurra como hacerlo?

No dices por qué no puedes usar rcp, asi que a lo mejor tampoco te sirve scp, que sería la solución razonable.

ftp: crear el .netrc (con nombre de la máquina, user, password)
crear un fichero que contenga:
open la.maquina.es
get .. put ... (lo que sea)

Desde el escrí, las operaciones del ftp se usarían así:

ftp - < elFichero

Por problemas de administracion, ha sido eliminado el fichero .rhosts, por lo que el rcp no funciona (creo).
Probare la solucion que me aportas, realmente estaba buscando algo así, solo que no sabia en que punto dar el login y el password, y eso que uso el mismo en ambos sistemas.
Gracias de antemano.