Java - CONECTARME A UN EQUIPO REMOTO

He usado en ocaciones la clase URLConnection para establecer conexiones HTTP con un servidor web y poder leer así un recurso . Pero ahora se me plantea un problema. Tengo que conectarme a una máquina de la cual tengo la ip para leer un fichero. Alguna idea de cómo se puede hacer. ¿Me serviría URLConnection?

Se me ha olvidado decirlo, pero la máquina no tiene ningún servidor web, ni servidor ftp, ni nada por el estilo.

Debes tener algun programa servidor al equipo que te quieres conectar. Ya sea un servidor FTP, Web o un programa que simplemente escuche por un puerto y procesa las peticiones de tu programa cliente.