JSP (Java Server Page) - NullPointerException en una JSP

Hola... recien empiezo y me sale esta excepcion cuando intento correr una jsp en el servidor... que se conecta a una BD, selecciona los registros y me los muestra. Si pueden ayudarme lo voy a agradecer.

Informe de Excepción

mensaje java.lang.NullPointerException

descripción El servidor encontró un error interno que hizo que no pudiera rellenar este requerimiento.

excepción
org.apache.jasper.JasperException: java.lang.NullPointerException
org.apache.jasper.servlet.JspServletWrapper.handleJspException(JspServletWrapper.java:549)
org.apache.jasper.servlet.JspServletWrapper.service(JspServletWrapper.java:470)
org.apache.jasper.servlet.JspServlet.serviceJspFile(JspServlet.java:396)
org.apache.jasper.servlet.JspServlet.service(JspServlet.java:340)
javax.servlet.http.HttpServlet.service(HttpServlet.java:725)
org.apache.tomcat.websocket.server.WsFilter.doFilter(WsFilter.java:52)

causa raíz
java.lang.NullPointerException
org.apache.jsp.mostrarLibro_jsp._jspService(mostrarLibro_jsp.java:91)
org.apache.jasper.runtime.HttpJspBase.service(HttpJspBase.java:70)
javax.servlet.http.HttpServlet.service(HttpServlet.java:725)
org.apache.jasper.servlet.JspServletWrapper.service(JspServletWrapper.java:432)
org.apache.jasper.servlet.JspServlet.serviceJspFile(JspServlet.java:396)
org.apache.jasper.servlet.JspServlet.service(JspServlet.java:340)
javax.servlet.http.HttpServlet.service(HttpServlet.java:725)
org.apache.tomcat.websocket.server.WsFilter.doFilter(WsFilter.java:52)



El codigo de la pagina que me tira error es...

<%

ResultSet rs = null;
try{

String consultaSQL = "SELECT isbn titulo categoria FROM libros WHERE isbn IS NOT NULL or titulo IS NOT NULL or categoria IS NOT NULL";
DataBaseHelper db = new DataBaseHelper();
rs = db.seleccionarRegistros(consultaSQL);
while(rs.next()){
%>
<%=rs.getString("isbn")%>
<%=rs.getString("titulo")%>
<%=rs.getString("categoria")%>
<br/>
<%
}
}catch(SQLException e){
System.out.println("error accediendo a la base de datos "+ e.getMessage());
}finally{
if(rs != null){
try{rs.close();}catch(SQLException e){
System.out.println("error cerrando el resulset"+ e.getMessage());