PHP - Arrays

Hola,

Tengo la siguiente estructura en mi array:

Array
Ciudad 1
0
Cliente_codigo
Cliente_nombre
1
Cliente_codigo
Cliente_nombre
Ciudad 2
0
Cliente_codigo
Cliente_nombre
1
Cliente_codigo
Cliente_nombre
2
Cliente_codigo
Cliente_nombre
Ciudad 3
0
Cliente_codigo
Cliente_nombre

Como hago para listar los clientes de esta manera:

Ciudad 1
Cliente
Cliente
Ciudad 2
Cliente
Cliente
Cliente
Ciudad 3
Cliente

Es que siempre he usado arrays simples y accedia por el indice numerico pero ahora tengo esta estructura, esta mas ordenada pero no se como recuperar los clientes.

Gracias.

Hice esto,

foreach($result as $clientes) {
foreach($clientes as $clave=>$registro) {
$datos['CODIGO'] = trim($registro['cli_codigo']);
$datos['RUC'] = trim($registro['cli_ruc']);
$datos['TIPO'] = trim($registro['cli_tipo']);
}
}

Saludos.