Delphi - Chuta q problema

Hola otra ves yo meolestando, me gustaria saber como poder sacar el siguiente error, ya uqe gracias a ustedes eh podido avanzar con ,mi aprendisaje y trabajo, en fin le muestro el error que me arroja:

KEY VIOLATION
[Mricosoft][Controlador ODBC Microsoft Access] No se puede agregar o cambiar el registro por que se necesita un registro
General SQL Error.
relacionado en la tabla 'Tarjetas_Historicos'.

no entiendo que pasa es al tratar de insertar unos datos.. que tengo .. como podre sacar ese error ?? no entiendo por que me molesta esa tabla no entiendo

Te hago una pregunta. Es una tabla relacionada, está dependiendo de otra tabla la tabla grabar.

Si encontrastes la solucion para este problema me avisas que me pasa lo mismo cuando intento asignar valores desde codigo en delphi a la tabla en access

estoy desesperado con esto

V