Apache - Ayuda con htaccess-Url Amigables

Hola amigos tengo una web desarrollada en Php y MysSQL ahora deseo utilizar URL Amigables a mis links

tengo por el ejemplo el Link tradicional:
http://www.midominio.com/portal/public/oficinas.php?seccion=24

muestra lista de oficinas:
- logística
- atención al publico

url amigable desearía que sea:
http://www.midominio.com/portal/public/oficinas

ahora dentro de esa pagina tengo unos links para ver un detalle:

http://www.midominio.com/portal/public/oficinasDetalle.php?seccion=24&categoria=56
donde mi seccion es oficinas y categoria es id_oficina

desearía que sea así mi url:

http://www.midominio.com/mpch/public/oficinas/logistica

y por ejemplo cuando el usuario digita una url que no existe me muestre un error

ya estuve hasiendo esto pero siento que no me funciona:


y me da como resultado esto
#http://www.midominio.gob.pe/portal/public/oficinas/seccion/24/
y no es como deseo.

Ayuda por favor solo eso me falta para publicarle:

Hola Mas, por lo que entiendo, tu pones en el navegador:

http://www.midominio.gob.pe/portal/public/oficinas/seccion/24/
y quieres que lo redireccione a esto:
http://www.midominio.com/portal/public/oficinas.php?seccion=24
verdad?

Creo que seria algo así:

Coméntanos, ok?

Hola amigo xve gracias por contestar bueno disculpa por equivocarme, en realidad tengo esto:

http://www.midominio.com/portal/public/oficinas.php?seccion=24

desearia esto:

http://www.midominio.com/portal/public/oficinas
y
http://www.midominio.com/portal/public/oficinasDetalle.php?seccion=24&categoria=56
donde mi seccion es oficinas y categoria es id_oficina

desearía que sea así mi url:
http://www.midominio.com/portal/public/oficinas/logistica

y de antemano Gracias por su tiempo.

No te entiendo... me das tres urls que desearías que fueran!!!

Haber amigo XVE perdon por confundirle: haber tengo 2 urls

http://www.midominio.com/portal/public/oficinas.php?seccion=24

desearia que sea como esto:
http://www.midominio.com/portal/public/oficinas

ahora también tengo esta url:
http://www.midominio.com/portal/public/oficinasDetalle.php?seccion=24&categoria=56

desearía que sea así mi url:
http://www.midominio.com/portal/public/oficinas/logistica

Son 2 urls uno que me muestra la lista de oficinas y la otra que me muestra el detalle de la oficina, como seria en .htaccess para hacer url amigable así como le explico lineas arriba para cada una de las urls que le mencione.

Hola Mas, gracias por aclararlo...

Bien, si tienes una url de este tipo:
http://www.midominio.com/portal/public/oficinas
como diferencias las secciones?, tendrás que modificar las urls para que sean diferentes para cada sección, no?
algo así:
http://www.midominio.com/portal/public/oficinas/7/
o
http://www.midominio.com/portal/public/oficinas-7/

De alguna manera, tienes que indicar el id de la sección, no?