Access - Guardar datos de un form

Buenos dias, tengo una base de datos en access 2000, y estoy creando forms para que los usuarios ingresen la data de manera mas amigable. Quisiera saber que codigo debo de usar para que los datos ingresados medinate los controles del form se inserten en una tabla especifica. He intentado usando insert into pero no me funciona, el codigo esta enlazado a un boton

Por ejemplo:

Producto--
*id_producto (autonumerico) PK
*id_categoria
*descripcion
.....etc

Categoria--
*id_categoria (autonumerico) PK
*descripcion

Private Sub cmdGua_Click()
DoCmd.RunSQL "Insert into Producto (id_categoria,descripcion) values (2,"tazas");"
End Sub

Agradeciria la ayuda que me puedan brindar, tengo conocimientos en vb 6.0 y .net pero no he trabajado con VBA y menos en access :S .

Que tengan buen dia

Saludos
Roberti Rivas
Peru