Supongo que trae utilidades gráficas como X-CD Roast o Gnome Toaste. En modo consola primero haces la imagen con mkisofs y luego tuestas con cdrecord. Lee el man de estos dos comandos. Por ejemplo, para grabar al vuelo (suponiendo /mnt/cdrom )
mkisofs -R -J /mnt/cdrom |cdrecord -v speed=8 dev=0,0,0 -data -
El dev lo ves haciendo antes cdrecord -scanbus
Salu2